Penelitian - Self-balancing robot merupakan robot yang memiliki dua roda di masing-masing sisi kanan dan kirinya akan tetapi tidak akan seimbang jika tidak terdapat pengendali. Robot ini adalah pengembangan dari inverted pendulum (pendulum terbalik). Pada robot self-balancing dibutuhkan metode kontrol yang baik buat mempertahankan posisi robot dalam kondisi tegak lurus terhadap permukaan bumi tanpa membutuhkan pengendali dari luar serta mengaplikasikan kontrol. Untuk mengendalikan posisi robot, digunakan tuning PID Cohen-Coon pada robot self-balancing roda dua agar dapat mempertahankan posisi dalam keadaan seimbang. Setelah robot seimbang, pergerakkan robot selanjutnya diatur menggunakan kendali IOT (Internet of Things) menggunakan bantuan aplikasi android yaitu IOT MQTT Panel dengan ubidots sebagai cloud atau broker dari IOT. Ubidots mengkoneksikan/menghubungkan antara aplikasi IOT MQTT Panel dan Node - MCU. Kemudian dua motor DC pada robot yang digunakan sebagai penggerak, diatur dengan Pulse Width Modulation (PWM) pada motor driver L298N dengan sensor Measurement Unit(IMU) MPU6050 sebagai pendeteksi sudut kemiringan serta kecepatan sudut self-balancing robot. Terdapat juga sensor INA219 yang digunakan untuk mendeteksi tegangan arus serta besar daya dari baterai pada robot sehingga daya percentage dari baterai dapat dimonitoring.
LPPM - Institut Teknologi Kalimantan